ПРЕДИСЛОВИЕ......8ГЛАВА 1. МАНИПУЛЯТОР ПАРАЛЛЕЛЬНОЙ СТРУКТУРЫ НА ГИБКИХ ШАРНИРАХ ДЛЯ МИКРОНАНОПЕРЕМЕЩЕНИЙ ОБЪЕКТОВ......91.1. Введение......91.2. Гибкие шарниры......111.3. Еще один шаг вглубь. Понижающий редуктор шага......251.4. Выводы......34Литература......34ГЛАВА 2. РОБОТОТЕХНИЧЕСКИЕ КОМПЛЕКСЫ В СВАРКЕ И РОДСТВЕННЫХ ТЕХНОЛОГИЯХ......372.1. Общая классификация сварных конструкций......382.2. Манипуляционные системы сварочных роботов......402.3. Вспомогательное оборудование (позиционеры)......412.4. Вспомогательное оборудование для расширениярабочей зоны манипуляторов промышленных сварочных роботов......452.5. Позиционеры с шестью степенями свободы......482.6. Применение роботов в механизмах относительного манипулирования......50Литература......51ГЛАВА 3. МЕХАНИЗМЫ ПАРАЛЛЕЛЬНОЙ СТРУКТУРЫ С ДВИГАТЕЛЯМИ
РАСПОЛОЖЕННЫМИ ВНЕ РАБОЧЕЙ ЗОНЫ......533.1. Решение обратной задачи о положении......573.2. Решение прямой задачи о положении......593.3. Решение задач о скорости......623.4. Исследование рабочих зон механизма......64Заключение......82Литература......83ГЛАВА 4. РАЗРАБОТКА МЕХАНИЗМОВ ПАРАЛЛЕЛЬНО-ПОСЛЕДОВАТЕЛЬНОЙ СТРУКТУРЫ С ПЯТЬЮ СТЕПЕНЯМИ СВОБОДЫ......864.1. Синтез механизмов параллельно-последовательной структуры......874.2. Анализ и экспериментальные исследования механизмов......93Литература......108ГЛАВА 5. АНАЛИТИКО-ОПТИМИЗАЦИОННЫЙ КИНЕМАТИЧЕСКИЙ СИНТЕЗ МЕХАНИЗМОВ АВИАЦИОННЫХ РОБОТОТЕХНИЧЕСКИХ СИСТЕМ......1115.1. Основные и дополнительные условия синтеза плоских рычажных механизмов......1145.2. Постановка задачи синтеза рычажных механизмов установок ЛА......1195.3. Аналитико оптимизационный метод синтеза рычажных механизмов установок ЛА......1225.4. Синтез восьмизвенного механизма с качающимся цилиндром......130Заключение......139Литература......139ГЛАВА 6. КОНТРОЛЛЕР ХИРУРГА ДЛЯ АССИСТИРУЮЩЕГО ХИРУРГИЧЕСКОГО КОМПЛЕКСА......1416.1. Контроллеры для роботохирургии
представленные на рынке......1456.2. Контроллеры для роботохирургии. Идеи и патенты......1516.3. Представляемый контроллер хирурга......1596.4. Контроллер руки......1616.5. Контроллер запястья......1706.6. Контроллер кисти......1786.7. Цифровой блок управления контроллера хирурга......189ГЛАВА 7. МАНИПУЛЯЦИОННЫЕ РОБОТЫ ДЛЯ ОРБИТАЛЬНЫХ КОСМИЧЕСКИХ СТАНЦИЙ......1917.1. Робототехника и орбитальные космические станции......1937.2. КМР для сборки и обслуживания ОКС......1977.3. Проект КМР «Робонавт»......2047.4. Другие проекты......2067.5. Задачи
решаемые КМР МКС......2067.6. Описание дизайна и параметров космических роботов МКС......216Литература......222ГЛАВА 8. МОДЕЛИРОВАНИЕ ЧЕЛОВЕКО-МАШИННЫХ ЭКЗОСКЕЛЕТНЫХ СИСТЕМ......224Введение......2248.1. Основные понятия и структура БТШС......2258.2. Описание процесса поднятия грузов человеком......2268.3. Требования
предъявляемые к экзоскелетной человеко-машинной системе......2278.4. Описание и структура ЧМИ......2288.5. Математическая модель БТШС......230Заключение......240Литература......241ГЛАВА 9. СИНТЕЗ МНОГОСЕКЦИОННЫХ РОБОТОВ-МАНИПУЛЯТОРОВ ПАРАЛЛЕЛЬНОЙ СТРУКТУРЫ ТИПА «ХОБОТ»......243Введение......2439.1. Определение формы продольного сечения ММТХ......2459.2. Определение длин секций ММТХ......2479.3. Определение геометрических параметров секций ММТХ......2509.4. Планирование целевой конфигурации ММТХ......2539.5. Многоагентный подход к управлению ММТХ......258Заключение......261Литература......263ГЛАВА 10. РАЗРАБОТКА И ИССЛЕДОВАНИЕ МЕХАНИЗМОВ ПАРАЛЛЕЛЬНОЙ СТРУКТУРЫ С ГИБКИМИ ЗВЕНЬЯМИ......26510.1. Синтез механизмов параллельной структуры с четырьмя степенями свободы......26510.2. Разработка классификации манипуляционных механизмов параллельной структуры с гибкими звеньями......27510.3. Кинематический анализ манипуляционных механизмов параллельной структуры с гибкими звеньями......28010.4. Динамический анализ манипуляционных механизмов параллельной структуры с гибкими звеньями......28510.5. Примеры применения манипуляционных механизмов параллельной структуры с гибкими звеньями в технических решениях......287Литература......294