Изложены общие принципы создания специальных шасси транспортно-технологических машин и комплексов, условия их использования и основные эксплуатационные свойства, особенности компоновки и устройства. Особое внимание уделено проектированию специальных движительных систем: анализу существующих конструкций пневмоколесных, гусеничных и роторно-винтовых движителей, а также движителей, обеспечивающих требуемые водоходные качества специальных шасси. Предложена методика обоснования выбора движителя проектируемого шасси. Описаны современные тенденции развития шасси специальных транспортно-технологических машин для работы на слабых грунтах, показаны новые области их использования, а также перспективы создания автономных робототехнических транспортно-технологических комплексов и мобильных роботов, предназначенных для работы на дне Мирового океана, или на поверхности планет Солнечной системы.Предназначен для студентов: бакалавров, специалистов, магистров по направлениям 23.03.02 и 23.04.02 - \"Наземные транспортно-технологические комплексы\" и аспирантов по научным специальностям 05.05.03 - колесные и гусеничные машины, 05.05.04 - строительные и дорожные машины, а также научных сотрудников и инженерно-технических работников, занимающихся исследованиями и проектированием автотракторной техники, транспортно-технологических машин и комплексов, вездеходов, мобильных роботов и планетоходов.Может быть полезно для специалистов, занимающихся созданием, обслуживанием и эксплуатацией мобильных вездеходных машин.

Введение......5Глава 1. Общие принципы создания и требования
предъявляемые к шасси специальных ТТМ......71.1. Общие принципы конструирования......71.2. Общие технические требования к конструкции шасси......10Глава 2. Условия использования шасси специальных ТТМ......152.1. Природно-климатические условия использования шасси ТТМ......152.2. Дорожно-грунтовые условия......222.3. Условия взаимодействия движителя с полотном пути......42Глава 3. Эксплуатационные свойства шасси специальных ТТМ......493.1. Режимы нагружения и тяговая динамика шасси......493.2. Проходимость машин. Влияние конструкции движителя на проходимость машины......603.3. Водоходные свойства и способы их реализации......683.4. Плавность хода и пути ее повышения......733.5. Поворот одиночной машины и машины с рабочим оборудованием......863.6. Устойчивость шасси......933.7. Влияние отбора мощности на основные эксплуатационные свойства машины......96Глава 4. Особенности компоновки и устройства шасси специальных ТТМ......994.1. Компоновочные решения многоцелевых серийных шасси......994.1.1. Общая компоновка гусеничных шасси и требования к ней......994.1.2.Силовые установки многоцелевых гусеничных шасси......1024.1.3. Типы трансмиссий и систем поворота......1064.1.4. Ходовая часть гусеничного шасси......1064.1.5. Система регулирования положения корпуса......1144.1.6. Средства обеспечения пуска двигателя при низких температурах......1164.2. Инновационные технические решения и устройства шасси специальных ТТМ......119Глава 5. Проектирование специальных движительных систем и обоснование выбора движителя......1415.1. Предпосылки к выбору движителя......1415.2. Колесные движители......1425.3. Гусеничные звенчатые и ленточные движители......1655.4. Пневматические гусеницы......1875.5. Роторно-винтовые движители......2015.6. Особенности проектирования шасси плавающих машин......2175.6.1. Обеспечение плавучести шасси сухопутными движителями 17......2175.6.2. Специальные водоходные движители......2205.6.3. Особенности проектирования корпуса плавающей машины......2305.7. Обоснование выбора движителя......2315.7.1. Метод экспертных оценок......2325.7.2. Критерии выбора экологически совместимых движителей......2355.7.3. Выбор технического решения по условиям экологической совместимости машин......238Глава 6. Новые области использования шасси специальных ТТМ......2416.1. Снегоболотоходные транспортные и строительно-дорожные машины......2416.1.1. Эксплуатация гусеничных ТТМ на снегу и болотистой местности......2416.1.2. Строительство
расчистка и восстановление водоемов......2446.1.3. Строительство трубопроводов на обводненных грунтах......2456.2. Специальные шасси мониторинга прибрежных зон......2496.2.1. Транспортные средства и специальные шасси для мониторинга обстановки на береговых территориях и прилегающих акваториях......2506.2.2. Вездеходные машины для работы в береговой зоне......2556.2.3. Анализ условий эксплуатации и движения подвижных комплексов мониторинга в береговых зонах......2596.2.4. Классификация береговых зон как полотна пути для специальных шасси......2676.3. Подводные автономные технологические машины для освоения дна мирового океана......2696.3.1. Дно мирового океана......2696.3.2. Технологии подводных работ......2786.3.3. Подводные мобильные роботы для прокладки линейно-протяженных коммуникаций в донном грунте......2846.3.4. Подводные мобильные роботы для добычи полезных ископаемых......297Глава 7. Шасси автономных автоматических транспортно-технологических средств......3027.1. Краткий обзор шасси планетоходов......3027.1.1. Самоходное автоматическое шасси «Лунохода-1
2»......3027.1.2. Микромарсоход «ПрОП-М»......3057.1.3. Сочлененное шасси «ХМ-сцепка»......3067.1.4. Ходовой макет «ХМ-КПП»......3067.1.5. Макет шасси с лыжно-шагающим движителем......3077.1.6. Ходовой макет с гусеничным движителем «4ГМ»......3087.1.7. Экспериментальное шасси «КШМ»......3087.1.8. Ходовой макет ЭО САШ-1......3097.1.9. Экспериментальный макет « ХМ-ПК »......3107.1.10. Ходовой макет шасси «Демонстратор-LRMC»......3107.1.11. Шестиногий шагающий макет «НМША»......3117.1.12. Шасси марсоходов......3117.1.13. Планетоход для перевозки грузов ATHLETE......3157.1.14. Теле-радиоуправляемый транспортный робот (СТР-1)......3167.2. Мобильные роботы специального назначения......3187.2.1. Модификации робота МРК-27......3347.2.2. Мобильный робот «Вездеход-ТМ3»......3357.2.3. Мобильный робот «Варан»......3377.2.4. Мобильный робот вместо бойца......3387.2.5. Боевые роботы......3417.3. Шагающие роботы......3447.4. Участники гонок автономных автоматических транспортных средств......345Заключение......359Библиографический список......360