Предисловие......8Глава 1. СТРУКТУРНЫЙ СИНТЕЗ И КЛАССИФИКАЦИЯ l-КООРДИНАТНЫХ МЕХАНИЗМОВ С УЧЕТОМ РАСПОЛОЖЕНИЯ ПРИВОДОВ МЕЖДУ ОСНОВАНИЕМ И ВЫХОДНЫМ ЗВЕНОМ. Рашоян Г.В.
Глазунов В.А. ......91.1. Классификация l-координатных механизмов без учета расположения приводов и наличия промежуточных звеньев......91.2. Расширенная таблица классификации l-координатных механизмов с расположением приводов между основанием или выходным звеном и одним из промежуточных звеньев......141.3. Синтез структур механизмов с расположением приводов вне рабочей зоны и с дополнительными стержнями-вводами......34Литература......51Глава 2. СИНТЕЗ
АНАЛИЗ И УПРАВЛЕНИЕ ПОСТУПАТЕЛЬНО-НАПРАВЛЯЮЩИМИ И СФЕРИЧЕСКИМИ МЕХАНИЗМАМИ. Хейло С.В.
Глазунов В.А. ......532.1. Структурно-геометрический синтез и кинематический анализ поступательно-направляющего механизма......532.2. Анализ динамических свойств поступательно-направляющего механизма параллельной структуры и разработка алгоритмов управления......612.3. Структурно-геометрический синтез и кинематический анализ сферических механизмов......672.4. Анализ динамических свойств сферического механизма параллельной структуры и разработка алгоритма управления......782.5. Построение экспериментальных образцов поступательно-направляющих и сферических механизмов и области их применения......82Литература......87Глава 3. СИНТЕЗ
АНАЛИЗ И УПРАВЛЕНИЕ МЕХАНИЗМАМИ С ТРЕМЯ КИНЕМАТИЧЕСКИМИ ЦЕПЯМИ ДЛЯ АДДИТИВНЫХ ТЕХНОЛОГИЙ. Носова Н.Ю.
Глазунов В.А. ......893.1. Структурно-геометрический синтез механизмов с тремя кинематическими цепями и различным числом степеней свободы......893.2. Кинематический анализ механизма с тремя кинематическими цепями и различным числом степеней свободы......1013.3. Динамический анализ механизма с тремя кинематическими цепями и управление им......1133.4. Элементы конструкции экспериментальной модели механизма с тремя кинематическими цепями для аддитивных технологий......116Литература......120Глава 4. СИНТЕЗ НОВОГО МЕХАНИЗМА ПАРАЛЛЕЛЬНОЙ СТРУКТУРЫ 3×2 С ПОЛНОЙ ГРУППОВОЙ КИНЕМАТИЧЕСКОЙ РАЗВЯЗКОЙ Тывес Л.И. ......121Литература......130Глава 5. РАЗРАБОТКА НОВЫХ МЕХАНИЗМОВ ДЛЯ СОВРЕМЕННЫХ РОБОТОТЕХНИЧЕСКИХ СИСТЕМ
ПРЕДНАЗНАЧЕННЫХ ДЛЯ ТЕХНОЛОГИЧЕСКИХ
МЕДИЦИНСКИХ
АДДИТИВНЫХ И ДИАГНОСТИЧЕСКИХ УСТРОЙСТВ. Глазунов В.А.
Филиппов Г.С.
Петраков А.А.
Царьков А.В. ......131Литература......142Глава 6. НОВЫЕ МЕХАНИЗМЫ ДЛЯ ПРОТЕЗОВ РУК И ДВУРУКИХ РОБОТОВ. Воробьев Е.И. ......1446.1. Целеуказание положения предмета и осуществление переносных движений......1456.2. Определение управляющих сил при выводе схвата манипулятора в заданную точку пространства с заданной скоростью......1486.3. Осуществление ориентирующих движений......1506.4. Осуществление захвата объектов различной формы......1526.4.1. Протез кисти руки с пневмоприводом......1526.4.2. Дистанционное управление протезом руки......1546.5. Алгоритм управления пальцами протеза руки......1576.6. Очувствление протеза руки......1596.7. Двурукие роботы......160Литература......168Глава 7. НОВЫЕ МЕХАНИЗМЫ РОБОТ-ШАРОВ
ПРИВОДИМЫХ В ДВИЖЕНИЕ ВНУТРЕННИМИ ПЕРЕМЕЩЕНИЯМИ ЗВЕНЬЕВ. Соколов С.В. ......169Введение......1697.1. Сфероробот с роторно-инерционным движителем......1707.2. Сфероробот с внутренней омниплатформой......173Заключение......180Литература......181Глава 8. ИСПОЛНИТЕЛЬНЫЕ ЭЛЕМЕНТЫ РОБОТОТЕХНИЧЕСКИХ УСТРОЙСТВ С УПРАВЛЯЕМОЙ УПРУГОЙ ДЕФОРМАЦИЕЙ. Гаврюшин С.С. ......1828.1. Способы реализации механического движения и силового воздействия на объект......1828.2. Принцип действия и основные виды упругих манометрических элементов......1858.3. Математическая модель для анализа больших прогибов гибких осесимметричных оболочек......1898.4. Уравнения
описывающие осесимметричную деформацию тонкостенных оболочек......1918.5. Алгоритм сведения нелинейной краевой задачи к системе нелинейных уравнений и задаче Коши......1998.6. Исполнительные робототехнические механизмы с релейной упругой характеристикой и нетрадиционными способами перемещения......202Заключение......205Литература......206Глава 9. НОВЫЕ МЕХАНИЗМЫ КОСМИЧЕСКОЙ РОБОТОТЕХНИКИ. Саяпин С.Н. ......207Введение......207Заключение......228Литература......228Глава 10. НОВЫЕ МЕХАНИЗМЫ ВИБРАЦИОННЫХ ВНУТРИТРУБНЫХ РОБОТОВ. Яцун С.Ф. ......23210.1. Механическая модель робота......23210.2. Математическая модель вибрационного робота......23410.3. Результаты моделирования движения робота......23910.4. Экспериментальные исследования......242Литература......245Глава 11. МЕХАНИЗМЫ КОНВЕРТОПЛАНОВ. Яцун С.Ф.
Емельянова О.В.
Ефимов С.В. ......24711.1. Кинематический анализ конвертоплана......24711.2. Определение сил
действующих на конвертоплан......25011.3. Математическая модель движения конвертоплана......25311.4. Моделирование движения конвертоплана......25711.5. Экспериментальные исследования......261Заключение......266Литература......266Глава 12. РАЗРАБОТКА РОБОТОВ ПАРАЛЛЕЛЬНОЙ СТРУКТУРЫ ДЛЯ СОВМЕСТНОГО ОТНОСИТЕЛЬНОГО МАНИПУЛИРОВАНИЯ ТЕХНОЛОГИЧЕСКИМИ СИСТЕМАМИ. Пащенко В.Н. ......26812.1. Структурный синтез механизмов совместного относительного манипулирования......27012.2. Структуры механизмов совместного относительного манипулирования......27312.3. Решение прямой задачи о положениях механизма совместного относительного манипулирования......27712.3.1. Решение прямой задачи о положениях механизма совместного относительного манипулирования
включающего шестизвенный и поворотный механизм......27712.3.2. Решение прямой задачи о положениях механизма параллельной структуры с тремя приводными парами......28012.3.3. Решение прямой задачи о положениях механизма совместного относительного манипулирования
включающего пятизвенный и поворотный механизм......28312.4. Проверка решение прямой задачи о положениях механизма совместного относительного манипулирования......28612.5. Экспериментальное исследование механизма совместного относительного манипулирования......288Литература......293Глава 13. НОВЫЕ МЕХАНИЗМЫ ДВУНОГИХ И МНОГОНОГИХ ШАГАЮЩИХ РОБОТОВ. Горобцов А.С. ......29513.1. Методы синтеза управления шагающими роботами......29513.2. Реализация методов синтеза управления шагающими роботами на натурных и виртуальных образцах......302Литература......314